Cuenta la leyenda que hace muchos años, existía una fuerte rivalidad entre la Pedriza posterior y la anterior. Y de esta manera un buen día se declaró la guerra entre ellas, se armaron los riscos y marcharon a la batalla de las dos Pedrizas. En este primer encuentro también librado por "Los Guerreros", con el apoyo de "Las Torres", llevó la victoria a la Pedriza posterior, que erigió como signo de su victoria la Peña de la Bota. Pasó el tiempo y corrieron mucho las manecillas del reloj, y la Pedriza anterior que tenía cierta amargura por su derrota, fue a la guerra nuevamente, saliendo victoriosa de esta segunda batalla.Su signo de victoria fue colocar un bastión en el término de sus dominios, el cual fue el Yelmo de Mambrino. Y para que la paz reinara siempre en la zona, se puso una gran piedra en los límites de ambas Pedrizas, que se llamó el Canto del Tolmo, erigiéndose además un guardián de esa paz que se llamó "El Centinela", el cual situado en lo alto del Collado de la Dehesilla, vigila que se cumpla el tratado acordado por las dos Pedrizas.
